À la fin du 18ème siècle, l'allemand Friedrich Ludwig Jahn, considéré comme le père de la gymnastique, a inventé la barre fixe, les barres parallèles, la poutre et le saut de cheval.

Une poutre est un élément de franchissement non vertical. Elle se définit comme un volume engendré par une surface (sa section) qui se déplace normalement à une ligne, courbe ou droite, qui est le lieu des centres de gravité de ladite surface, appelé aussi « fibre moyenne ».

Poinçon : Le poinçon est la pièce de bois verticale au centre d'une ferme.